機器人配套熱成像總體方案設計

智能機器人已成為多個場景下自動化巡檢的最佳選擇，聯動型智能化平臺實現智能巡檢機器人系統與原有的井蓋、護層環流、光纖測溫、管廊環境監控等多個在線監控項目的無縫融合，充分實現聯動控制；具備日常巡檢（自動）、異常點定位復檢（自動）、手動控制復檢等功能。

按照管廊地勢和節點的不同分為多個巡檢段，并根據智能巡檢機器人的巡檢時間選擇機器人的個數，實現不間斷地對綜合管廊進行反復巡檢，并實現對艙室狀態的連續、動態的數據采集和系統存儲。

管廊機器人配套熱成像系統總體方案設計如下。有線與無線相結合的視頻數據和控制數據是智能巡檢機器人和中心管理平臺通過以太網進行傳輸，即：利用 MESH 無線網絡方式，使信息從數據接入點到智能巡檢機器人之間進行高速數據傳輸。無線傳輸采用800M－2.4G可調頻率的MESH無線設備，其切換時間少于100 ms，每隔500 m設置1個無線基站，然后接入光纖通信傳輸網絡。機器人配套熱成像系統所有的控制信號、視頻數據、音頻數據、現場傳感器采集數據和報警信息等均通過MESH無線網絡傳輸。通信帶寬小于6Mbps，同時配合QoS功能，可以保證視頻、音頻等各類數據實時可靠傳輸。

圖為管廊機器人熱成像

機器人配套熱成像系統的供電采用電池和分布式接觸充電系統相結合的方式，即每隔1000 m布置1個分布式充電站，每個充電站長度為1 m，可使智能巡檢機器人電量不足時就近充電。智能巡檢機器人充電1次最遠供電距離可達5km，保證了在災害發生時，即使某個點的軌道被破壞，巡檢機器人依舊可以從后備電池供電，進行設備定位和報警以及火災現場的處理。

機器人配套熱成像系統安裝了多種現場監測手段，包括：基于360°全方位防抖動視頻監控，紅外熱像儀，可以實現機器人在運動過程中對管廊進行視頻巡檢，有害氣體、可燃氣體、空氣含氧量的監測，溫度濕度的檢測。智能巡檢機器人自身具備廣播通知和滅火功能，當災情發生時，機器人可以指揮本區域和鄰近區域的施工人員疏散撤離，并通過紅外熱成像儀找到火災現場的著火點，在距離著火點5～10 m范圍啟動系統本身的滅火裝置滅火。智能巡檢機器人可智能運動控制，實現勻速巡檢、高速事故現場到達、彎道減速、工作位停車以及等距離跟蹤運動。

因此，機器人配套熱成像系統是整個巡檢系統的核心組成部份，承擔著綜合管廊內巡檢和現場處置的主要工作。智能巡檢機器人由以下多個子系統組成：車載智能控制子系統、視頻成像子系統、有害氣體監測子系統、遠程手動控制子系統（現場處置執行）、交互式對講廣播指揮子系統、避障及保護子系統。